阴茎为雄性动物的交配器官，由3个平行的长柱状海绵体组成，上面两个海绵体称阴茎海绵体，下面一个称尿道海绵体。每个海绵体的外面都包有一层厚而致密的纤维膜，分别称为阴茎海绵体白膜和尿道海绵体白膜。
海绵体内部由许多海绵体小梁和腔隙构成，腔隙是与血管相通的窦隙。当腔隙充血时，阴茎即变粗变硬而勃起。三个海绵体外面共同包有浅、深阴茎筋膜和皮肤。
阴茎海绵体
阴茎海绵体(cavernousbodyofpenis)为两端细的圆柱体，左、右各一，位于阴茎的背侧。左、右两者紧密结合，向前伸延，尖端变细，嵌入阴茎头后面的凹陷内。阴茎海绵体的后端左、右分离，称为阴茎脚，分别附于两侧的耻骨下支和坐骨支。
尿道海绵体尿道海绵体(cavernousbodyofurethra)位于阴茎海绵体的腹侧，尿道贯穿其全长。中部呈圆柱形，前端膨大为阴茎头，后端膨大称为尿道球(bulbofurethra)，位于两阴茎脚之间，固定在尿生殖膈的下面。
阴茎骨
阴茎骨(baculum)指某些哺乳动物阴茎内之骨骼，乃不与身体其他骨骼相连之异型骨骼。主要为棒状，平时藏在动物的肚子里，需要的时候由一组肌肉把它推到阴茎的肉质部分中;这根骨头为交配准备的，有了它阴茎勃起的主动性和反应速度都大大增加，在交配机会稍纵即逝的残酷竞争中，拥有这个装备无疑会大占便宜。没有阴茎骨的阴茎勃起则完全依赖充血。
原始的单孔和有袋类哺乳动物没有阴茎骨。大多数胎盘哺乳动物都有阴茎骨(baculum，penisbone)，没有阴茎骨的反而是少数。在胎盘哺乳动物中没有阴茎骨的有：大象、犀牛、马、驴、兔子、鬣狗、鲸和海豚等。
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